2007여름 단기교육과정^#

원제: "네트워크 기반 지능형 로봇 블루오션형 인력약성 프로그램 단기교육과정"

목금요일 교육을 신청했었는데, 졸업식 때문에 시간이 겹쳐서 월화요일 교육으로 바꿔들었다. 더운 날씨에 자전거타고 한양대까지 갔다. 한양대에서 제2산학기술관을 한참 동안 찾았다. 한양대가 이렇게 넓은 줄 몰랐네. 언덕은 또 왜이리 많고, 표지판은 제대로 안돼있어. 무선랜은 잘돼서 좋다.

왔더니, 로봇 관련 분야 대학원생이 많이 찾아온 것 같다. 역시나 남자가 많지만, 좀 심하다. 100명 가량 중 여자는 1,2명쯤.

과자를 많이 줘서 좋다. 도넛도 무한리필. 그런데 물이 좀 안시원해서 타먹는 음료수들이 덜 맛있네.

점심으로 신소재공학관 교직원 식당 식권을 제공받았는데, 또 ourhome. 맛없다. 14일 화요일에는 내가 식권 2개 받아서 익민이랑 먹었다. 우산도 빌렸다.

13일 월요일에 한양대 오고나서 친구들한테 연락했더니만 다들 엄한 데 가 있네. 1명은 전화안되고, 1명은 일본, 1명은 군산, 1명은 삼성동.

MEMS Sensor^#

2007/08/13 14:21:05. 포항공대 김준원 교수님.

플레이스테이션 조종기 동영상이 인상적이네.

geck·o〔〕 n. (pl. ~(e)s) 【동물】 도마뱀붙이 sticky bot 동영상도 봤다.

개미는 자기 몸무게의 10배를 들 수 있지만 물방울을 못빠져나와. 힘이 표면장력에 못미쳐서_ ~> MEMS Intuition

뒷부분 30분쯤에는 졸았다. 발표능력 별표 2.5개

Visual SLAM^#

2007/08/13 15:27:22시작. KAIST 권인소 교수님.

slam =< simultaneous localization and mapping

vision쪽에서는, 움직이다보면 3차원 구조와 자기 위치를 알아낸다는 VSLAM. Structure-From-Motion에 기반하다보니, Projective Geometry 수학을 잘해야돼. odometry가 없기 때문에, purely Optimization문제가 된다.

odometry〔oudmtri〕(차의) 주행 거리 측정.

더 이상 Filter 공부해서는 뒷북치는 거고, Filter기반 연구는 현재 위치만을 best로 계산하려 하지만, 이제는 기존 위치를 고려해서 Optimization문제 풀기. 번들 어저스트먼트.

UBC에서 SLAM using Salient Visual Feature.

특징량 찾는 건 거의 Harris Corner Detector를 쓴대. Scale Invariant Feature Transfrom(SIFT)는 ER사가 특허를 갖고 있어. 사람 눈 v cell(?)에서 image pyramid를 만든대. Inria에서 제안한 SURF도 좋단다.

연속 이미지에서는 Kanade-Lucas-Tomasi(KLT) Tracker가 적당하다.

뒷부분 Calibration부터는 잘 안듣고, 우한이 블로그 구경했다.

강의에 강약과 감성(좋은 걸 가르쳐주고 싶은 열정)이 있다. 발표능력 별표 4.0개

음성인식과 기술^#

2007/08/13 17:11:58시작. 예정보다 많이 늦어졌다. 앞사람들이 너무 오래 해서. 포항공대 이근배 교수님.

ubiquitous computing같은 hot issue는 우리나라가 앞서가는 게 많대. 결국, speach recognition이 필요하대.

CMU, VoiceBox 동영상을 봤다.

사람들의 말상대로도 컴퓨터가 필요하네.

여유있고 친절해보이는 인상. 발표능력 별표 4.0개

Vision-based HRI^#

2007/08/14 10:48:45. 포항공대 김대진 교수님. 우한이네 전 지도교수님.

여러가지 인식, 추적 알고리즘을 구현한 데모 동영상을 주로 보여줬다.

발표능력 별표 3.0개

서비스 로봇과 인간과의 감정 상호작용 ^#

2007/08/14 14:04:12쯤시작. KAIST 권동수 교수님.

지능은 여러가지

• 1st level: Bodily-Kinesthetic intelligence, Spatial intelligence


• 2nd level: Linguistic intelligence, Logical-mathematical intelligence


• 3rd level: Interpersonal intelligence, Musical intelligence - 발표자분 연구실에서 중요시하는 지능. 즉, 감정.


• 4th level: Intrapersonal intelligence(self smart)

Primitive Emotion - Ortony, 2005

• A positive feeling about a good thing: 기쁨


• A negative feeling about a bad thing: 불쾌


• A positive feeling about a potential good thing: 기대


• A negative feeling about a potential bad thing: 공포

사회학 이론::정서관계 모델 - 이나영이 트롬 세탁기 좋아하면, 나도 트롬 좋아하게 되는 거

용원형이 rule-based 방식 외에 다른 걸 왜쓰냐고 물어봤는데, 대답 잘하네. 사람이 싫증 안내게 하기 위해서. 두 번째 질문이 어떻게 개런티 하냐는 거였는데, 여기에 대한 대답은 그냥 "어렵다"

역시나 이런 뜬구름잡는 얘기는 아무리 재밌게 설명한다해도 꼬심당하면 안된다. 얼른 다른 방식으로 점령해버리고 싶다.

이미징센서와 원리 ^#

2007/08/14 16:29:51쯤시작. KAIST 예종철 교수님.

디지털카메라는 필름카메라와 달리 이미지 캡쳐하는 부분과 저장하는 부분이 따로야.

1981년에 소니가 이미 개발했네. 이 때부터 필름카메라 망할 꺼란 걸 예견할 수 있었대. 이 땐 analog NTSC signal을 floppy disc에 저장하는 방식. 하지만, 성공하기 시작한 건 1994년 casio꺼.

광학 얘기를 많이 했다. 잘 안들었다. 당장 필요하지 않아서_

렌즈의 개수가 왜 여러 개 있을까, 디지털카메라에 여러 렌즈를 조합한대.

말빨라서 좋다. 발표능력 별표 3.5개.

이 글은 스프링노트에서 작성되었습니다.